Der Ursprung der Kampfkünste liegt in Indien. Dort aber wurde die Kenntnis darüber nur vom Meister auf wenige Würdige weitergegeben und war somit nie in der Breite verankert. 

Um 523 n.Chr. gelangte dann der indische, buddhistische Mönch Bodhidharma nach China in das damals Daoistisch geprägte Shaolin-Kloster und fing an die dortigen Mönche sowohl in der Meditationspraxis als auch in der Kampfkunst zu unterweisen. Er unterrichtete somit die Einheit von Geist und Körper und entwickelte so die Grundlagen des sog. „Chan-Buddhismus“. „Chan“ bedeutet so viel wie „Zustand meditativer Versenkung“.

Ab dem 12. Jahrhundert gelangte „Chan“ nach Japan. Dort als „Zen-Buddhismus“ bezeichnet erhielt er neue Einflüsse und Ausprägungen, wobei sich die Bindung an die Kampfkünste aber über die Zeit abschwächte und heute eher in den Hintergrund getreten ist. Im Japanischen Bogenschiessen allerdings sind noch wesentliche Teile des Zen verankert („Zen-Bogenschiessen“).  In Japan entwickelten sich im Wesentlichen zwei Hauptströmungen die Soto-Zen- und die Rinsai-Zen-Schule.

Im 20. Jahrhundert kam Zen dann über die USA nach Europa, wurde dort den westlichen Gegebenheiten angepasst und erfreut sich bis heute zunehmender Popularität. In Deutschland waren wesentliche Wegbereiter Personen wie Karlfried Graf Dürckheim, Eugen Herrigel („Zen in der Kunst des Bogenschießens“) und Hugo Makibi Enomiya-Lassalle, nur um einige zu nennen.